智慧起航，共创未来
11月06日下午，由中国自动化学会指导，中国自动化学会混合智能专委会主办的“无人系统的自主与协同”研讨会在自动化大会期间成功举办。此次研讨会反响热烈，在线高峰人数余人次。此次研讨会由西安交通大学薛建儒教授、东南大学孙长银教授担任主席，邀请到华中科技大学张海涛教授、上海海事大学朱大奇教授、北京科技大学贺威教授、上海大学蒲华燕教授、同济大学张皓教授及国防科技大学徐凯教授六位科研一线精英专家。研讨会由专委会秘书长、厦门大学曲延云教授及专委会副秘书长、长安大学房建武副教授主持。
图1.研讨会组委会和报告专家在线合影
下午14:00分，精彩的研讨会报告正式开始。首先由华中科技大学张海涛教授带来了“基于生物集群动力学相变调控的自主无人系统集群协同关键技术与核心装备”为主题的分享报告。张教授的报告从应用角度出发，深入剖析自然界群体智能演化机理对于水空跨域自主无人系统集群协同领域的应用机理，揭示集群构型切换相变的机理，展示了无人艇集群巡逻、围捕、勘测、污染治理等任务驱动的协同控制器，以及在大湾区海洋测绘、资源勘测、重大海洋设施与航道监测等重大场景应用。张教授的报告引起了热烈的讨论，其中对于无人船规划和无人车规划的难点区别、模拟器环境仿真等问题与听众进行了交流。
图2.华中科技大学张海涛教授作报告
紧接着，上海海事大学朱大齐教授带来了“无人潜水器水下搜救关键技术与系统”的报告分享。朱教授的报告围绕深海水下环境的目标搜救及搜索控制问题，介绍无人智能潜水器水下目标搜索关键技术，包括水下环境地图构建，水下搜索路径规划与路径跟踪控制技术。最后介绍水下搜救潜水器系统研发与应用，无人潜水器水下搜救未来发展与应用需求。朱教授的报告战略意义显著，在深海搜救等问题中具有十分明显的应用价值。
图3.上海海事大学朱大奇教授作报告
延续朱教授的学术热度，北京科技大学的贺威教授带来了“协作机器人智能控制”的主题分享。报告围绕协作机器人高精度跟踪控制问题，介绍了多约束条件下不确定机器人智能控制算法，并聚焦机器人与环境物理交互问题，分析了复杂环境下协作机器人阻抗控制策略，进一步考虑多机器人协同作业和人机协作场景，阐述了协作机器人的协同控制方法，介绍了基于以上智能控制策略研发的智能分拣系统、人机协作系统等，最后对相关研究领域予以展望。贺老师的报告引起了与会听众的激烈讨论，在人机协作的意图理解与动作行为预测的耦合上，进行了深入的交流讨论。
图4.北京科技大学贺威教授作报告
本次研讨会下半场的报告由上海大学蒲华燕教授带来，蒲教授以“医工结合中的智能机器人技术”为主题，针对生物力学的重要科学内涵及其应用，深入讲述了一种可对多种尺度生物样本进行细胞三维力学激励及行为表征的智能机器人系统。该系统融合了矢量磁场调控、高精度测量、精准定点微注射等多项关键技术。可在模拟生理状态下，面向单细胞、组织、胚胎等不同尺度生物样本，对其细胞及细胞内部亚结构进行精准三维力学激励和高分辨力学行为表征。为揭示生物力学在调控细胞及生命体行为的作用机制提供数据支撑，为肿瘤学、发育学、脑科学等生物医学的发展提供重要科学仪器，同时也为基于生物物理体征的信号通路探索及相关药物研发提供创新手段。蒲老师的报告涉及到精密微观测量，内容非常震撼。
图5.上海大学蒲华燕教授作报告
紧接着，同济大学的张皓教授以“智能车的规划与控制”为主题，分享了课题组在无人驾驶中，如何针对车辆的运动学模型和动力学模型，采用模型预测控制，引入事件触发机制，实现路径跟随这一问题。在无人车规划中，如何融合局部规划层与控制层，设计带有避障功能的跟踪控制策略，使车辆检测到障碍物时能够实时自动得出避障路径。并特别介绍了基于多层激光雷达与双层特征的智能车自主定位，获得了厘米级的定位精度。并展示了同济大学第三代无人车。张教授的报告内容引起了广泛的